Spirit スピリット
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Spirit
Infomation
| Robot ID | 277 |
| Robot name | Spirit |
| Robot kana | スピリット |
| Robot eng | Spirit |
| Team name | 山口自動機械 |
| Team kana | ヤマグチ ジドウキカイ |
| Team eng | Yamaguchi's Autonomous Machinery Lab. |
| Weight | 1.8 kg |
| Height | 48 cm |
| Country | 日本 |
Comment
KHR-3HV Ver.2をベースにした自律型ロボットです。知能ロボットコンテスト等の自律型ロボット競技用に開発しています。
頭部にRaspberry Pi 2とカメラモジュールを搭載しています。画像から対象物体の種類と位置を認識し、床平面に投影して方向と距離を算出します。認識した情報を歩行の方向や旋回率へと常時反映し、ビジュアルサーボによる自動制御を実現しています。
例として、台の端に沿ってまっすぐ歩いたり、物体と足の距離を数mm単位の精度で調整してキックする等の高度な自律動作が可能です。
運動の制御はKCB-5上の自作ファームウェアにより行います。リアルタイムでの歩容生成プログラムにより、任意の歩行周期・歩幅・旋回率での全方位への歩行が可能です。
頭部にRaspberry Pi 2とカメラモジュールを搭載しています。画像から対象物体の種類と位置を認識し、床平面に投影して方向と距離を算出します。認識した情報を歩行の方向や旋回率へと常時反映し、ビジュアルサーボによる自動制御を実現しています。
例として、台の端に沿ってまっすぐ歩いたり、物体と足の距離を数mm単位の精度で調整してキックする等の高度な自律動作が可能です。
運動の制御はKCB-5上の自作ファームウェアにより行います。リアルタイムでの歩容生成プログラムにより、任意の歩行周期・歩幅・旋回率での全方位への歩行が可能です。
Assemble
| Name | Num | Description |
|---|---|---|
| KRS-2552RHV ICS | 16 | KHR-3HV Ver.2 キットにも使われているKONDOのロボット用サーボモーター。 |
| KRS-2572 ICS | 4 | 股関節ピッチ軸、膝ピッチ軸に使用。 |
| KCB-5 | 1 | 運動制御用。制御ソフトウェアは完全オリジナル。KHRのRCB-4を外して代わりに搭載。数値計算に基づく動作生成のために使用。 |
| Raspberry Pi 2 Model B | 1 | 画像センサーの情報処理・自律動作プログラム用に使用。 |
| Raspberry Pi用カメラモジュール | 1 | 頭部に搭載。自動制御用センサーとして使用。カラー写真で記念撮影も可能。 |
| KRG-4 | 2 | ジャイロセンサー。ピッチ、ロール方向に使用。 |
| KONDO USB DUAL ADAPTER | 1 | Raspberry PiとKCB-5の間を繋ぐために使用。 |
| THAMAZO LiPoバッテリー 3S1000mA | 1 | 電源。1本で動力系と制御系両方に供給。電源ケーブルはKONDOのキットとの互換のためVHコネクタを使用。 |
| バスタブソールS-01 | 1 | KONDOのバスタブソール。２種類あるうちの小さい方。ROBO-ONE規定を満たすためにKHR-3HVキットから変更。 |
| CRスポンジ（両面テープ付） | 1 | 足裏のグリップ材。足裏底面全体に貼付。 |
History
| 大会名 | 結果 | ポイント |
|---|---|---|
| MISUMI presents第29回ROBO-ONE | 予選出場 | 10 pt |
| 第28回 ROBO-ONE | 予選出場 | 10 pt |
| 第26回 ROBO-ONE | 予選出場 | 10 pt |
詳しくはこちら
2021年6月 第2回ROBO-ONE Ultimate Action 優勝＆マスワークス賞
2019年3月 第23回熱田の森ロボット競技会 歩行ロボット徒競走競技部門 特別賞
2018年3月 第22回熱田の森ロボット競技会 歩行ロボット部門・２足型の部 特別賞
2017年9月 International Robot Contest 2017 障害走競技アマチュアリーグ内第一位
2016/02 ROBO-ONE 28th 自律賞
2015/10 Humanoid Robot Olympics トラック競技およびボウリング競技参加。ボウリング アマチュアリーグ第一位。
2015/06 知能ロボットコンテスト出場
2015/03 第19回熱田の森ロボット競技会の歩行ロボット部門・２足型の部 3位入賞
2014/11 第35回全日本マイクロマウス大会・ロボトレース競技予選出場 (記録:リタイア。スタートゲートを匍匐前進でくぐった後、コースの中程まで到達。)
2014/10 Humanoid Robot Olympics トラック競技およびInternational Robot Contest2014 サバイバルマラソン参加
2014/02 第8回ROBO-ONE Light参加
