Gano剣 ガノケン

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Infomation

Ken Arm Ranking

410 pt
2
Robot ID1331
Robot nameGano剣
Robot kanaガノケン
Robot engGano-ken
Team nameロギ剣
Team kanaロギケン
Team engrogy-ken
Weight5 kg
Height90 cm
Country日本

Comment

DJI製モータを用いて高速に動作可能なサーボ系を構成しています。駆動系は全てのモータを土台付近に設置し、ステンレスワイヤーで各関節への動力伝達を行うことでアーム本体の大幅な軽量化に成功しました。これらにより非常に素早い打突を実現しています。
カメラ情報を基に剣先の目標軌道を生成し、逆運動学を解くことによりアーム全体のモーションを計算しています。ROSを使用することでシミュレーションやビジュアライズ、ロギングを簡単に行うことができます。

Assemble

NameNumDescription
GM6020 DCブラシレスモーター 5 関節の駆動に使用
真空パッド VPSK40 3 床面との固定に使用
TB50 インテリジェントフライトバッテリー 1 ロボットの電源として使用
ESP32-DevKitC 1 関節の制御及びPCとの通信に使用
アルミフレーム 18 台や回路置場などの構造材に使用
acA1440-220uc 1 相手ロボットの認識に使用

History

大会名結果ポイント
第12回ROBO-剣(アーム型) ROBO剣準優勝 200 pt
第11回ROBO-剣(アーム型) ROBO剣優勝 300 pt
※昨年度以前のポイントは上記から年度毎に定められた比率でポイントが引かれます。
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