Gano剣 ガノケン

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Infomation

Robot ID1331
Robot nameGano剣
Robot kanaガノケン
Robot engGano-ken
Team nameロギ剣
Team kanaロギケン
Team engrogy-ken
Weight5 kg
Height90 cm
Country日本

Comment

マブチ製モータとマグネットエンコーダーを用いて高速に動作可能なサーボ系を自作しています。駆動系は全てのモータを土台付近に設置し、ステンレスワイヤーで各関節への動力伝達を行うことでアーム本体の大幅な軽量化に成功しました。これらにより非常に素早い打突を実現しています。
カメラ情報を基に剣先の目標軌道を生成し、逆運動学を解くことによりアーム全体のモーションを計算しています。ROSを使用することでシミュレーションやビジュアライズ、ロギングを簡単に行うことができます。

Assemble

NameNumDescription
RS-380PH 5 関節の駆動に使用
AS5048A 5 関節角の計測に使用
BTS7960 5 モータの駆動に使用
ESP32-DevKitC 1 関節の制御及びPCとの通信に使用
ミスミアルミフレーム 24 台や回路置場などの構造材に使用
acA1440-220uc 1 相手ロボットの認識に使用

History

なし