Gano剣 ガノケン
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Gano剣
Infomation
SIN ROBO-KEN Ranking
18 pt
11 位
| Robot ID | 1331 |
| Robot name | Gano剣 |
| Robot kana | ガノケン |
| Robot eng | Gano-ken |
| Team name | ロギ剣 |
| Team kana | ロギケン |
| Team eng | rogy-ken |
| Weight | 12 kg |
| Height | 50 cm |
| Country | 日本 |
Comment
ブラシレスモータを用いて高速に動作可能なサーボ系を構成しています。駆動系は全てのモータを土台付近に設置し、ステンレスワイヤーで各関節への動力伝達を行うことでアーム本体の大幅な軽量化をしました。これらにより非常に素早い打突を実現しています。
カメラ情報を基に剣先の目標軌道を生成し、逆運動学を解くことによりアーム全体のモーションを計算しています。ROSを使用することでシミュレーションやビジュアライズ、ロギングを簡単に行うことができます。
カメラ情報を基に剣先の目標軌道を生成し、逆運動学を解くことによりアーム全体のモーションを計算しています。ROSを使用することでシミュレーションやビジュアライズ、ロギングを簡単に行うことができます。
Assemble
| Name | Num | Description |
|---|---|---|
| RoboMaster GM6020 DCブラシレスモーター | 5 | 関節の駆動に使用 |
| RoboMaster M3508 P19 ブラシレス直流ギアモーター | 3 | 移動機構に使用 |
| TB50 インテリジェントフライトバッテリー | 1 | ロボットの電源として使用 |
| ESP32-DevKitC | 1 | 関節の制御及びPCとの通信に使用 |
| アルミフレーム | 10 | 構造材に使用 |
| acA1440-220uc | 2 | 相手ロボットの認識に使用 |
| Raspberry Pi 4 Model B | 1 | ロボットの制御に使用 |
| NVIDIA Jetson Orin Nano | 1 | カメラの画像処理に使用 |
| Intel RealSense Tracking Camera T265 | 1 | ロボットの自己位置推定に使用 |
History
| 大会名 | 結果 | ポイント |
|---|---|---|
| 第3回新ROBO-剣 | ROBO剣ベスト１６ | 10 pt |
| 第1回新ROBO-剣 | ROBO剣ベスト８ | 20 pt |
| 第12回ROBO-剣(アーム型) | ROBO剣準優勝 | 200 pt |
| 第11回ROBO-剣(アーム型) | ROBO剣優勝 | 300 pt |
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