Quinque クインケ

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Infomation

Ken Arm Ranking

168 pt

4 位

Robot ID	1127
Robot name	Quinque
Robot kana	クインケ
Robot eng	Quinque
Team name	FMSKF705
Team kana	フムスカフナナマルゴ
Team eng	FMSKF705
Weight	3 kg
Height	60 cm
Country	日本

Comment

ROBO-剣用の自律制御ロボットです。
◆ソフトウェア
　RealSenseによるRGB情報と深度情報から対戦相手の位置や動きを観測し、相手アームの的を攻撃する軌道を算出。自律的に攻撃します。
　また、ガードの堅い相手にはフェイント動作などを織り交ぜて、相手の動きを誘発します。
◆ハードウェア
　CFRPと3Dプリンタ部品を組み合わせて、軽量かつシンプルにアームを構成し、制御性を向上させています。
◆その他工夫
　・認識情報やアームシミュレータ(ビジュアライザー)を自作し、開発やデバッグに役立てています。
　・安全性を考慮し、安全回路が付いた電動工具用のバッテリを使用したり、非常停止スイッチを搭載したりしています。

Assemble

Name	Num	Description
Intel RealSense SR300	1	RGB情報と深度情報が取得できるカメラ
KRS-6104FHV ICS	1	最根本のヨー軸関節に使用
LX16A	5	残りの4軸関節に使用。根本のピッチ軸関節には2つのモータを使用
MAKITA BL1013	1	KRS用の12Vバッテリ
MAKITA BL0715	1	LX16A用の8Vバッテリ
USB-UART絶縁基板	1	PCからサーボモータへの通信を中継する自作基板

History

大会名	結果	ポイント
第12回ROBO-剣(アーム型)	ROBO剣ベスト８	20 pt
第11回ROBO-剣(アーム型)	ROBO剣準優勝	200 pt
第10回ROBO-剣(アーム型)	ROBO剣ベスト８	20 pt

※昨年度以前のポイントは上記から年度毎に定められた比率でポイントが引かれます。
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