Quinque クインケ
Ranking>
Quinque
Infomation
Ken Arm Ranking
20 pt
15 位
Robot ID | 1127 |
Robot name | Quinque |
Robot kana | クインケ |
Robot eng | Quinque |
Team name | FMSKF705 |
Team kana | フムスカフ ナナマルゴ |
Team eng | FMSKF705 |
Weight | 3 kg |
Height | 60 cm |
Country | 日本 |
Comment
ROBO-剣用の自律制御ロボットです。
◆ソフトウェア
RealSenseによるRGB情報と深度情報から対戦相手の位置や動きを観測し、相手アームの的を攻撃する軌道を算出。自律的に攻撃します。
また、ガードの堅い相手にはフェイント動作などを織り交ぜて、相手の動きを誘発します。
◆ハードウェア
CFRPと3Dプリンタ部品を組み合わせて、軽量かつシンプルにアームを構成し、制御性を向上させています。
◆その他工夫
・認識情報やアームシミュレータ(ビジュアライザー)を自作し、開発やデバッグに役立てています。
・安全性を考慮し、安全回路が付いた電動工具用のバッテリを使用したり、非常停止スイッチを搭載したりしています。
◆ソフトウェア
RealSenseによるRGB情報と深度情報から対戦相手の位置や動きを観測し、相手アームの的を攻撃する軌道を算出。自律的に攻撃します。
また、ガードの堅い相手にはフェイント動作などを織り交ぜて、相手の動きを誘発します。
◆ハードウェア
CFRPと3Dプリンタ部品を組み合わせて、軽量かつシンプルにアームを構成し、制御性を向上させています。
◆その他工夫
・認識情報やアームシミュレータ(ビジュアライザー)を自作し、開発やデバッグに役立てています。
・安全性を考慮し、安全回路が付いた電動工具用のバッテリを使用したり、非常停止スイッチを搭載したりしています。
Assemble
Name | Num | Description |
---|---|---|
Intel RealSense SR300 | 1 | RGB情報と深度情報が取得できるカメラ |
KRS-6104FHV ICS | 1 | 最根本のヨー軸関節に使用 |
LX16A | 5 | 残りの4軸関節に使用。根本のピッチ軸関節には2つのモータを使用 |
MAKITA BL1013 | 1 | KRS用の12Vバッテリ |
MAKITA BL0715 | 1 | LX16A用の8Vバッテリ |
USB-UART絶縁基板 | 1 | PCからサーボモータへの通信を中継する自作基板 |
History
大会名 | 結果 | ポイント |
---|---|---|
第10回ROBO-剣(アーム型) | ROBO剣ベスト8 | 20 pt |
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第10回 ROBO-剣(アーム部門) 出場